ASURO Library
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Benutzerspezische Definitionen der ASURO Bibliothek. More...
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Macros | |
#define | MY_SWITCH_VALUE 62L |
#define | MY_SWITCH_THRESHHOLD 1010 |
#define | MY_GO_ENC_COUNT_VALUE 19363L |
#define | MY_TURN_ENC_COUNT_VALUE 177L |
#define | MY_MOTOR_DIFF 0 |
#define | MY_I2C_SDA PC2 |
#define | MY_I2C_SCL PC3 |
#define | MY_LCD_LD4 4 |
#define | MY_LCD_LD5 5 |
#define | MY_LCD_LD6 6 |
#define | MY_LCD_LD7 7 |
#define | MY_LCD_LRS 0 |
#define | MY_LCD_LRW 1 |
#define | MY_LCD_LEN 2 |
#define | MY_LCD_LBL 3 |
Benutzerspezische Definitionen der ASURO Bibliothek.
Korrekturwert fuer Tasterabfrage in der PollSwitch Funktion. Der Wert wird durch Probieren ernmittelt. Die korrekte Funktion kann dann mit dem dem Tastertest Programm ermittelt werden. Als Wertebereich sollte man 61..65 durchprobieren, bis alle Taster korrekte Werte liefern. K1=32, K2=16, K3=8, K4=4, K5=2, K6=1
Korrekturwerte fuer Odometrie/Encoder in der SIG_ADC Interrupt Funktion. Die Werte können mit dem OdometrieTest Programm ermittelt werden. Dabei wird eine Messreihe für den linken und rechten Encoder angelegt. In einem Tabbelverarbeitungsprogramm (Excel o.ä.) kann die Messreihe eingelesen und grafisch dargestellt werden. Die Schwellwerte für hell und dunkel können dann
Hinweis:
Beim Messen der Werte ist das ADLAR Bit des A/D Wandler auf 1 gesetzt. Das bedeutet, der A/D Wert wird rechts aligned in das ADH/ADL Register abgelegt. ADH enthält die obersten 8 Bit. ADL die untersten 8 Bit. Für die Messung werden vom A/D Wandler Wert nur die 8 obersten Bits (ADH) berücksichtigt. Die beiden niederwertigsten Bits (ADL) entfallen.
Korrekturwerte fuer die Go und Turn Funtion. Die Werte sind abhaengig von den verwendeten Encoder Scheiben (8 oder 12 Segmente)
Definition in file myasuro.h.
#define MY_GO_ENC_COUNT_VALUE 19363L |
Faktor zur Berechnung von Ticks um aus den in mm angegebenen Parameter umzurechnen.
Der Originalwert ist 19363L und ist von der Anzahl der schwarz/weiss Teilstuecke auf den Odometriescheiben abhaengig.
Der Originalwert wurde durch stochri ermittelt.GO Funktion, Divisor fuer Entfernung
#define MY_MOTOR_DIFF 0 |
Differenzangabe zwischen den beiden Motoren.
Der angegebene Wert verteilt sich je zur Haelfte auf die Vorgaben fuer die Motorgeschwindigkeit.
Bei einem positiven Wert, wird der rechte Motor verstaerkt.
Bei einem negativen Wert, wird der linke Motor verstaerkt.1/2 PLUS fuer Rechts, 1/2 MINUS fuer Links
#define MY_SWITCH_THRESHHOLD 1010 |
Schwellwert der gedrueckten Tasten.
Erst unterhalb (kleiner) dieses Wertes wird ein Switches-ADC-Wert "ernst" ( PollSwitch()>0 ) genommen. Darüber ist es, insbesondere im hier angestrebten Interruptbetrieb, eher Rauschen und sollte von PollSwitch() als 0 bewertet werden. Problematisch dabei ist, dass laufende Motoren bzw. Motorlast den Messwert, auch bei nicht gedrückten Tasten, nach unten verschieben und PollSwitch() liefert falsche 1 Werte wenn MY_SWITCH_THRESHHOLD nicht sorgfältig gewählt wird.Schwellwert fuer Tasterwerte
#define MY_SWITCH_VALUE 62L |
#define MY_TURN_ENC_COUNT_VALUE 177L |
Faktor zur Berechnung von Ticks um aus den in Grad angegebenen Parameter umzurechnen.
Der Originalwert ist 177L und ist von der Anzahl der schwarz/weiss Teilstuecke auf den Odometriescheiben abhaengig.
Der Originalwert wurde durch stochri ermittelt.Turn Funktion, Mutiplikator fuer Winkel