ASURO Library  2.80
Makrodefinitionen
myasuro.h-Dateireferenz

Benutzerspezische Definitionen der ASURO Bibliothek. Mehr ...

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Makrodefinitionen

#define MY_SWITCH_VALUE   62L
 
#define MY_SWITCH_THRESHHOLD   1010
 
#define MY_GO_ENC_COUNT_VALUE   19363L
 
#define MY_TURN_ENC_COUNT_VALUE   177L
 
#define MY_MOTOR_DIFF   0
 
#define MY_I2C_SDA   PC2
 
#define MY_I2C_SCL   PC3
 
#define MY_LCD_LD4   4
 
#define MY_LCD_LD5   5
 
#define MY_LCD_LD6   6
 
#define MY_LCD_LD7   7
 
#define MY_LCD_LRS   0
 
#define MY_LCD_LRW   1
 
#define MY_LCD_LEN   2
 
#define MY_LCD_LBL   3
 

Ausführliche Beschreibung

Benutzerspezische Definitionen der ASURO Bibliothek.

Tasterabfrage:

Korrekturwert fuer Tasterabfrage in der PollSwitch Funktion. Der Wert wird durch Probieren ernmittelt. Die korrekte Funktion kann dann mit dem dem Tastertest Programm ermittelt werden. Als Wertebereich sollte man 61..65 durchprobieren, bis alle Taster korrekte Werte liefern. K1=32, K2=16, K3=8, K4=4, K5=2, K6=1

Odometrie/Encoder:

Korrekturwerte fuer Odometrie/Encoder in der SIG_ADC Interrupt Funktion. Die Werte können mit dem OdometrieTest Programm ermittelt werden. Dabei wird eine Messreihe für den linken und rechten Encoder angelegt. In einem Tabbelverarbeitungsprogramm (Excel o.ä.) kann die Messreihe eingelesen und grafisch dargestellt werden. Die Schwellwerte für hell und dunkel können dann

Hinweis:

Beim Messen der Werte ist das ADLAR Bit des A/D Wandler auf 1 gesetzt. Das bedeutet, der A/D Wert wird rechts aligned in das ADH/ADL Register abgelegt. ADH enthält die obersten 8 Bit. ADL die untersten 8 Bit. Für die Messung werden vom A/D Wandler Wert nur die 8 obersten Bits (ADH) berücksichtigt. Die beiden niederwertigsten Bits (ADL) entfallen.

Go und Turn Funktion

Korrekturwerte fuer die Go und Turn Funtion. Die Werte sind abhaengig von den verwendeten Encoder Scheiben (8 oder 12 Segmente)

Version
V001 - 09.02.2007 - m.a.r.v.i.n
Initiale Version
V002 - 18.02.2007 - Sternthaler
Neuer Define
MY_MOTOR_DIFF zum ausgleichen unterschiedlicher Motoren.
V003 - 20.02.2007 - m.a.r.v.i.n
Kommentare aus my struktur uebernommen
V004 - 12.01.2008 - Sternthaler Kommentar zum Define MY_ASURO_DIFF angepasst.
V005 - 29.03.2009 - rossir
A/D Wandler Abfrage ueber Interrupt

Definiert in Datei myasuro.h.

Makro-Dokumentation

#define MY_GO_ENC_COUNT_VALUE   19363L

Faktor zur Berechnung von Ticks um aus den in mm angegebenen Parameter umzurechnen.
Der Originalwert ist 19363L und ist von der Anzahl der schwarz/weiss Teilstuecke auf den Odometriescheiben abhaengig.
Der Originalwert wurde durch stochri ermittelt.GO Funktion, Divisor fuer Entfernung

Definiert in Zeile 88 der Datei myasuro.h.

#define MY_I2C_SCL   PC3

Definiert in Zeile 113 der Datei myasuro.h.

#define MY_I2C_SDA   PC2

Definiert in Zeile 112 der Datei myasuro.h.

#define MY_LCD_LBL   3

Definiert in Zeile 138 der Datei myasuro.h.

#define MY_LCD_LD4   4

Definiert in Zeile 130 der Datei myasuro.h.

#define MY_LCD_LD5   5

Definiert in Zeile 131 der Datei myasuro.h.

#define MY_LCD_LD6   6

Definiert in Zeile 132 der Datei myasuro.h.

#define MY_LCD_LD7   7

Definiert in Zeile 133 der Datei myasuro.h.

#define MY_LCD_LEN   2

Definiert in Zeile 137 der Datei myasuro.h.

#define MY_LCD_LRS   0

Definiert in Zeile 135 der Datei myasuro.h.

#define MY_LCD_LRW   1

Definiert in Zeile 136 der Datei myasuro.h.

#define MY_MOTOR_DIFF   0

Differenzangabe zwischen den beiden Motoren.
Der angegebene Wert verteilt sich je zur Haelfte auf die Vorgaben fuer die Motorgeschwindigkeit.
Bei einem positiven Wert, wird der rechte Motor verstaerkt.
Bei einem negativen Wert, wird der linke Motor verstaerkt.1/2 PLUS fuer Rechts, 1/2 MINUS fuer Links

Definiert in Zeile 104 der Datei myasuro.h.

#define MY_SWITCH_THRESHHOLD   1010

Schwellwert der gedrueckten Tasten.
Erst unterhalb (kleiner) dieses Wertes wird ein Switches-ADC-Wert "ernst" ( PollSwitch()>0 ) genommen. Darüber ist es, insbesondere im hier angestrebten Interruptbetrieb, eher Rauschen und sollte von PollSwitch() als 0 bewertet werden. Problematisch dabei ist, dass laufende Motoren bzw. Motorlast den Messwert, auch bei nicht gedrückten Tasten, nach unten verschieben und PollSwitch() liefert falsche 1 Werte wenn MY_SWITCH_THRESHHOLD nicht sorgfältig gewählt wird.Schwellwert fuer Tasterwerte

Definiert in Zeile 78 der Datei myasuro.h.

#define MY_SWITCH_VALUE   62L

Faktor zur Berechnung der gedrueckten Tasten.
Der Originalwert ist 61L und koennten im Bereich zwischen ca. 58L und 65L schwanken. Dieser Wert gleicht Toleranzen der Wiederstaende an den Tastern aus.Multiplikator fuer Tasterwerte

Definiert in Zeile 67 der Datei myasuro.h.

#define MY_TURN_ENC_COUNT_VALUE   177L

Faktor zur Berechnung von Ticks um aus den in Grad angegebenen Parameter umzurechnen.
Der Originalwert ist 177L und ist von der Anzahl der schwarz/weiss Teilstuecke auf den Odometriescheiben abhaengig.
Der Originalwert wurde durch stochri ermittelt.Turn Funktion, Mutiplikator fuer Winkel

Definiert in Zeile 95 der Datei myasuro.h.