ASURO Library
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Low Level Funktionen zur Steuerung der Motoren. Mehr ...
#include "asuro.h"
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Funktionen | |
void | MotorSpeed (unsigned char left_speed, unsigned char right_speed) |
Steuert die Geschwindigkeit der Motoren. | |
void | MotorDir (unsigned char left_dir, unsigned char right_dir) |
Steuert die Drehrichtung der Motoren. | |
Low Level Funktionen zur Steuerung der Motoren.
Die Motorsteuerung erfolgt grundsaetzlich ueber die auf der Asuro-Platine
aufgebauten H-Bruecken. Dies ist eine Schaltung, ueber die ein Strom in
verschiedene Richtungen durch die Motoren geleitet werden kann.
Zur Geschwindigkeitssteuerung werden die beiden im Prozessor vorhandenen
PWM-Kanaele genutzt, deren Ausgangssignale die Staerke des Stromflusses in
den H-Bruecken beinflusst.
Die Initialisierung der PWM-Funktionalitaet erfolgt in der Funktion Init().
Definiert in Datei motor_low.c.
void MotorDir | ( | unsigned char | left_dir, |
unsigned char | right_dir | ||
) |
Steuert die Drehrichtung der Motoren.
[in] | left_dir | Richtung des linken Motors [ FWD | RWD | BREAK | FREE ] |
[in] | right_dir | Richtung des rechten Motors [ FWD | RWD | BREAK | FREE ] |
Definiert in Zeile 126 der Datei motor_low.c.
void MotorSpeed | ( | unsigned char | left_speed, |
unsigned char | right_speed | ||
) |
Steuert die Geschwindigkeit der Motoren.
[in] | left_speed | Geschwindigkeit linker Motor (Bereich 0..255) |
[in] | right_speed | Geschwindigkeit rechter Motor (Bereich 0..255) |
Definiert in Zeile 83 der Datei motor_low.c.