ASURO Library  2.80
encoder_low.c
gehe zur Dokumentation dieser Datei
1 /****************************************************************************/
35 /*****************************************************************************
36 * *
37 * This program is free software; you can redistribute it and/or modify *
38 * it under the terms of the GNU General Public License as published by *
39 * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or *
40 * any later version. *
41 * *
42 *****************************************************************************/
43 #include "asuro.h"
44 #include "myasuro.h"
45 
46 
47 /****************************************************************************/
94 void EncoderInit (void)
95 {
96  /*
97  Alle definierten Interrupts im Asuro sperren.
98  */
99  cli();
100 
101  /*
102  Odometrie im Interruptbetrieb weiter bearbeiten.
103  */
104  autoencode = TRUE;
105 
106  /*
107  Die Odometrie Hell-/Dunkel-Zaehler zuruecksetzen/initialisieren.
108  */
109  EncoderSet (0, 0);
110 
111  /*
112  Alle definierten Interrupts im Asuro wieder zulassen.
113  */
114  sei();
115 
116 }
117 
118 /****************************************************************************/
135 void EncoderStop (void)
136 {
137  autoencode = FALSE;
138 }
139 
140 
141 
142 /****************************************************************************/
153 void EncoderStart (void)
154 {
155  autoencode = TRUE;
156 }
157 
158 
159 
160 /****************************************************************************/
183  int setl,
184  int setr)
185 {
186  encoder [LEFT] = setl;
187  encoder [RIGHT] = setr;
188 }